Skip to content

Sisteme de transmitere a miscarii in cazul robotilor

24 Septembrie 2012

Dispozitivele de transmitere a miscarii asigura transmiterea miscarii de la sistemul de actionare la elementele mobile din structura mecanica a robotului putand avea uneori si rol de elemente componente ale acestei structuri. Sunt elemente care determina cresterea masei in miscare si introduc jocuri, frecari, elasticitate in articulatii, ceea ce poate mari incertitudinea pozitionarii elementului terminal, sporind riscul aparitiei vibratiilor.
Restrictiile privind realizarea unei transmisii sunt determinate de:
– caracterisiticile actionarii (cupluri, forte, viteze).
– exigentele impuse obiectului in miscare, prin limitele marimilor cinematice (in miscare de rotatie si de translatie).
– puterea mecanica transmisa elementului actionat.
– o buna rigiditate a structurii si o inertie cat mai mica a maselor in miscare de translatie sau rotatie, de maniera reducerii deformatiilor elastice, statice (efectul greutatii) si dinamice (vibratii), de limitare a fortelor si cuplurilor necesare in faza de accelerare, maximizarea vitezelor critice si a pulsatiilor de rezonanta a elementelor elastice cat mai departe de zona vitezelor de lucru.
– frecari cat mai mici in cuplele cinematice.
– eliminarea jocurilor sau compensarea acestora.
– asigurarea cel putin a unei echilibrari statice partiale, care sa permita reducerea cuplurilor si fortelor de accelerare si efectul greutatii asupra preciziei de pozitionare si evitarea miscarilor necontrolate la actionare defectuoasa.
Diversele restrictii sunt contradictorii: cresterea capacitatii de accelerare solicita mase inertiale reduse, deci elemente usoare si prin urmare deformabile, in comparatie cu cresterea pulsatiilor de rezonanta si reducerea deformatiilor elastice, care solicita elemente rigide de sectiune transversala si masa mari. Prestrangerile si predeformarile utilizate pentru eliminarea jocurilor au ca efect cresterea frecarilor, ceea ce constituie inca o contradictie intre frecari reduse si absenta jocurilor. Mecanismele de transmitere a miscarii transfera masele inertiale ale unor elemente in raport cu altele. Dezavantajul principal al mecanismelor de transmitere este acela ca inrautatesc comportamentul dinamic al ansamblului prin greutatea proprie, introduc jocuri interne si frecari.
Din punct de vedere constructiv mecanismele de transmitere folosite in constructia manipulatoarelor si robotilor pot fi:
– transmisii prin angrenaje cu axa fixa (reductoare cilindrice sau conice), sau cu axa mobila (reductoare armonice), care transforma parametrii miscarii de rotatie.
– transmisii surub-piulita, care transforma miscarea de rotatie in miscare de translatie, fiind adesea utilizate pentru realizarea cuplelor de translatie si echilibrarea statica a corpurilor in rotatie (transmisiile trebuie montate in articulatii in maniera de a permite miscari relative ale diferitelor elemente unele in raport cu altele, dar au o mare sensibilitate la deformatii si vibratii).
– transmisii prin curele, cabluri si lanturi realizate cu roti si pinioane cu axe paralele, care transforma parametrii miscarii, utilizate de regula la actionarea articulatiilor, in scopul echilibrarii statice prin plasarea actionarilor spre baza si atunci cand elementele mecanismului de transmisie sunt departate intre ele.
– transmisii prin parghii articulate sub forma de paralelogram care asigura o buna rigiditate, elementele paralelogramului sunt componente ale structurii mecanice, iar solicitarile sunt de tractiune-compresiune.
– transmisii cu cilindri hidraulici si pneumatici.
O clasa de transmisii foarte mult utilizata in prezent in constructia robotilor datorita avantajelor introduse, o reprezinta reductoarele armonice.
Principalele avantaje ale reductoarelor armonice, semnificative la nivelul servosistemelor din cuplele cinematice ale robotilor, care au nevoie de o buna precizie, pot fi sintetizate prin:
– precizie de pozitionare inferioara unei deplasari unghiulare de 1 minut si repetabilitate de cateva secunde.
– capacitate mare de transmitere a cuplului, datorita multiplelor angrenari ale danturii (transfera acelasi cuplu ca reductoarele de doua ori mai mari si de trei ori mai grele).
– joc natural nul, datorita unei prestrangeri naturale in angrenare.
– raport mare de transmisie pentru o singura treapta (50:1, 320:1).
– randament bun (~0,85), uzura minima si deci o durata mare de viata.
– structura compacta.

From → Recomandat

Lasă un comentariu

Lasă un răspuns

Completează mai jos detaliile despre tine sau dă clic pe un icon pentru autentificare:

Logo WordPress.com

Comentezi folosind contul tău WordPress.com. Dezautentificare / Schimbă )

Poză Twitter

Comentezi folosind contul tău Twitter. Dezautentificare / Schimbă )

Fotografie Facebook

Comentezi folosind contul tău Facebook. Dezautentificare / Schimbă )

Fotografie Google+

Comentezi folosind contul tău Google+. Dezautentificare / Schimbă )

Conectare la %s

Povesti cu flori

Florile te insoțesc toată viața!

delamineblog

învăţăm unii de la alţii!

Manzatu

Just another WordPress.com weblog

POETICEŞTI

,,prin cuvânt nu creăm numai lumi noi, ci ne zidim pe noi înşine. cuvântul posedă însuşiri autodemiurgice." - LUCIAN BLAGA

Pitici, dar Voinici

mens sana in corpore sano

Libertatea este disciplina liber asumată

Și când încep să scriu, libertatea mea nu are limite

Bitu Mihai

Pe acest blog gasiti filme online subtitrate 2015

racoltapetru6

Just another WordPress.com site

armonie acvatica

scrieri, scrieri...

Radu

http://www.raduc.eu/

Dor De Dragoste

Despre viaţă. Proză, poezie şi imagini

Subconstientul genial

Speranta noastra spre nemurire

Vultureşti

Auf einmal ist alles relativ

Marius Crăciun

"Trec ani care nu se mai întorc"

Adolescenți Senzaționali

De la un suflet tânăr, pentru suflete și mai tinere...

Floartgraphy

Photo.Video.Webdesign.

imaginecontinua

Lumea de altadata si cea de azi.....

Printre extreme

cautam calea de mijloc

Vali Crintea

blog cu şi despre viaţă

CABINET DE AVOCAT CRISTIAN IOAN

„Ştiinţa dreptului este cunoaşterea lucrurilor divine şi umane, ştiinţa de a deosebi ceea ce este drept de ceea ce este nedrept.”

loredanamilu.wordpress.com/

Loredana Buciumeanu (Milu)

Jurnal

Hello me! It’s me again! It’s nice talking to myself…

Newparts Auto

Blog dedicat pasionatilor si posesorilor auto.

Litere Stacojii

Filosofia vieții...

Origamimela

Verba volant, scripta manent !

startachim blog

fotografii,articole,videoclipuri,utile,photos,

Simple & Interesting.

amazing places,quotes,music and more.

Insula Ekklesia

Un blog pentru (tine)ri - Sa ai primavara in suflet mereu!

Adiutza87

~Cine nu are maimutze sa-si cumpere!~

Num Lock's Blog

Cum vrei, putem discuta şi aici.

bibicrau

o multime de lucruri si trairi..

%d blogeri au apreciat asta: